Il 6 ottobre 1951 Giuseppe entra in Noviziato a Gozzato (Novara), accompagnato da mamma Palmira e dal fratello Alessandro.
La notte di Natale del 1951, attorniato dai suoi cari, da alcuni dottori e amici, faceva la sua vestizione. Da qui in avanti al titolo di dottore avrebbe sostituito quello di “fratel Giuseppe”.
Il 9 settembre 1953 Giuseppe si trasferiva a Venegono Superiore. Il tempo intanto passava veloce per fr. Giuseppe e così poco prima di iniziare il terzo anno teologico riceveva i due rimanenti ordini.
Intanto in Uganda e nelle alte sfere Superiori Maggiori qualcosa si stava muovendo: un missionario, p. Alfredo Malandra, stava facendo pressione presso il Padre Generale per avere subito il dott. Ambrosoli, condizione indispensabile per sviluppare l’opera sanitaria che aveva iniziato a Kalongo.
Con sorpresa Giuseppe, dopo appena tre mesi dall’inizio del terzo anno di teologia, il 3 dicembre 1954, riceveva una lettera dal Generale che gli annunciava l’intenzione di farlo ordinare alla fine dell’anno scolastico 1954-55.
Il 17 dicembre 1955, Ambrosoli veniva ordinato sacerdote nel Duomo di Milano da mons. Giovanni Battista Montini. Il giorno seguente a Ronago celebrava la sua prima messa solenne.
Fu un giorno festoso.
“ … Domenica mattina nella chiesa parrocchiale di Ronago gremita di fedeli, il M. Rev. Padre delle missioni Africane dott. Giuseppe Ambrosoli – padrini il fratello dott. Francesco e lo zio materno ing. Andrea Valli – ha officiato la sua prima S. messa durante la quale, un superiore della Congregazione cui appartiene, ha tratteggiato la figura del Missionario accostandola al passo del Vangelo del giorno. Il festeggiato, che già la sera innanzi era stato accolto all’ingresso del paese con una toccante dimostrazione d’affetto da parte dell’intera comunità, ai Vesperi ha parlato ai compaesani impartendo loro la solenne Benedizione eucaristica. Alla cerimonia sono intervenute, con le autorità civili e religiose della zona, numerosi amici ed estimatori. … L’aver scelto la strada altissima ma rischiosa e nascosta del sacrificio di Ministero in terre lontane è un motivo di testimonianza di un’autentica vocazione. … Oggi la diocesi di Como festeggia la sua consacrazione e ammira la bellezza della sua scelta nell’imminenza del partire. …”da un giornale locale.
